世界初(※1)、本格4脚歩行ロボの
「設計思想」「実現技術」「電子装備」を明らかに。

4脚歩行ロボ「Spot」徹底分解

誌面サンプル読めます

人の生活圏で活動する4脚歩行ロボットの時代が到来。
その先駆けとなる米Boston Dynamicsの「Spot」を徹底分解し、
4脚歩行に必要な技術要素を明らかに。

センサーとAI(人工知能)、電動化技術の進展によって、小型の運搬機械、掃除機、自動運転車などさまざまなロボットが身の回りに浸透しつつあります。ただ、これまでのロボットは、移動に車輪を使うため、工場の床、廊下、道路の上といった具合に行動範囲が平面的な場所に限られていました。床にがれきなどが散乱した場所や、階段や舗装されていない道など、人であれば難なく歩ける場所でも稼働することができません。

この状況を打破した初めての商用ロボット(※1)が、米Boston Dynamics(ボストンダイナミクス)の「Spot」です。4脚をもち、犬のように歩くことで、建設資材が散乱する工事現場、階段、山道、砂場など、人が歩ける場所ならほぼどこへでも行けます。さらに、14kgまでの荷物を運搬することが可能です。

ボストンダイナミクスが4脚歩行ロボットを商用品として実現できることを示したことで、ロボット利活用の空白地帯ともいうべきこの領域が一気に熱を帯びつつあります。既に、中国Unitree Roboticsが4脚歩行ロボを市場投入しており、スマートフォン大手の中国Xiaomiも開発者向けに4脚歩行ロボの提供を開始しています。今後、参入が相次ぐ可能性は高いといえるでしょう。

複雑な、この4脚歩行をいったいどのような機構で実現しているのか。どのようなセンサー、モーター、減速機が必要なのか。軽量化や剛性はどのように確保しているのか。Spotで改善すべき点はどこにあるのか。分解から、こうした疑問を明らかにしたのが本書です。Spotの流通量は少なく、まだ分解された書籍もないことから、世界に類を見ない(※1)、貴重な一冊です。

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特長1本格4脚歩行ロボ「Spot」を
世界で初めて(※1)分解・分析

本体価格約820万円(※2)の製品をバラバラにし、その構造を徹底分析

※1)日経クロステック調べ(2021年8月31日時点)
※2)1米ドル=110円で計算

Spotは米Boston Dynamicsが開発し、2020年6月から一般に販売を開始した4脚歩行ロボットです。4脚を見事に動かし、平地はもちろんのこと、階段や岩場の上り下りが可能です。倒れたら自力で起き上がる機能も搭載。一度歩かせた道を自律歩行する機能も備えます。

重さはわずか31.7kg。605Whの電池で90分間稼働し、14kgまでの荷物を運ぶことができます。

本書では、実機を徹底分解・分析することで、

どうやって操作するのか。

カスタマイズは可能なのか。

どう制御されているのか。

どう動作するのか。

どのような部品で、実現されているのか。

など、技術者なら誰でも興味を覚える点を明らかにします。

200点超の写真や図表を収録。視覚的に理解できる

メインコンピューター、脚部のドライブ機構、冷却機構、カメラ、電池パック、コントローラーなどについて、200点を超える画像や図表を掲載。機械工学の専門家の視点で、分かりやすく解説します。

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特長24脚歩行に必要な
技術要素が理解できる

分解・分析で見えてきた“4脚歩行に必要な4要素”を徹底解説

分解・分析を行うことで、4脚歩行のために必要な4つの要素
❶全体構造❷歩行機構❸制御❹冷却 が見えてきました。

設計思想とともに、各所に施された工夫を解説します。

❶全体構造
胴体の重さや歩行の際の衝撃で破壊が起きないよう、軽量、強固かつ柔軟な素材と構造を採用。

❷歩行機構
コンパクトなモーター機構や、地面の凹凸にすばやく反応するための工夫。

❸制御
必要最小限でありながら効果的にセンサーを配置。随所に高精度・高レスポンスで動ける工夫。

❹冷却
高い計算能力を持つコンピューターと高速で動くモーターを冷やすための工夫。

機械エンジニアの視点でSpotの機構を詳細解説

Spotを一言で表現するなら、ハイエンドなパソコンと、4脚歩行の駆動機構が融合した製品です。そのため、歩行機構をどのように実現しているのかが、分析の肝となります。そこで、本書では、メカニカル分野のエキスパート、松田篤志氏に協力を仰ぎ、機構のみならず、運用・保守など、実際のエンジニアにしか分からない視点も盛り込みました。

執筆協力:エーエムクリエーション社長 松田篤志氏
ヤマハ発動機で無人ヘリコプター「RMAX」シリーズを開発。慶應義塾大学 電気自動車研究室で電気自動車を研究。

すべての電子パーツを基板、ICレベルで分析

電子部品は、スマートフォンや移動通信基地局など、さまざまな電子機器を分析してきたフォーマルハウト・テクノ・ソリューションズの協力を仰ぎ、徹底分析しました。

IC一つひとつを可能な限り調査、分析
●機能 ●ラベルや形状 ●部品メーカー ほか

細部の拡大画像で、分かりやすく表現
●筐体内での基板の搭載位置 ●接続方法 ●基板の層数 ほか

特長3実運用のための注意点、
今後必要な改善点が分かる

実地試験と分解調査で分かったSpotの弱点を解説

平地、斜面、積雪、水路等、特殊条件を想定した走行テストを実施し、 滑りやすい斜面、足元の障害物への対応、転倒からの復帰などを検証しました。 分解によってSpotは非常に洗練された構造や機構を持つことが分かりましたが、 実地試験の結果、改善点も見えてきました。2つの大きな課題、「防水防塵への弱さ」と、 「滑りに対する耐性のなさ」について解説します。

水没させたSpotから見えた防水対策の甘さを徹底解剖

水没直後の動作不能になったSpot各部を分解し、水の侵入状況を細部写真で検証。

各パーツを結ぶコネクターの選定は?

シール方法は?

メンテナンスを想定した、分解性、リペア対応は?

屋外、雨の中や沼地などの劣悪環境で走行可能にするための課題を明らかにします。

目次

本書の目次

第1章Spot概要

1-1. 全体像と諸元
  • 1-1-1. 全体像
  • 1-1-2. 諸元
1-2. 操作方法
  • 1-2-1. 外部操作機器との接続方法
  • 1-2-2. 付属コントローラーによる操作
  • 1-2-3. PCによる操作
1-3. 外部拡張機能
  • 1-3-1. 全体像
  • 1-3-2. 搭載用レール
  • 1-3-3. 外部インターフェース
  • 1-3-4. 拡張用ペイロード

第2章ソフトウエア開発基盤

2-1. 全体像
  • 2-1-1. 動作モデル
  • 2-1-2. サービス群
2-2. サービス
  • 2-2-1. GraphNav
  • 2-2-2. Mission
  • 2-2-3. Choreography
  • 2-2-4. Docking
  • 2-2-5. State
  • 2-2-6. Control
  • 2-2-7. Data
  • 2-2-8. Base
  • 2-2-9. Payloads
  • 2-2-10. Arm
2-3. プログラミング
  • 2-3-1. プログラミング環境
  • 2-3-2. サンプルプログラム

第3章動作モデル

3-1. 通常時動作
  • 3-1-1. 可動部の構成
  • 3-1-2. 歩行方法
3-2. 異常時動作
  • 3-2-1. 異常が起こるケース
  • 3-2-1. 異常時のリカバリー動作

第4章全体構造

4-1. 概略
  • 4-1-1. 分解手順
  • 4-1-2. 全体構成
  • 4-1-3. カバー
  • 4-1-4. 冷却構造
4-2. メインフレーム
  • 4-2-1. メインフレーム全体
  • 4-2-2. フロントフレーム
  • 4-2-3. センターフレーム
  • 4-2-4. リヤフレーム
  • 4-2-5. アッパーパネル
4-3. 脚部
  • 4-3-1. 脚部全体像
4-4. 防水防塵対策
  • 4-4-1. 想定される使用環境
  • 4-4-2. 各部シーリング
  • 4-4-3. 課題

第5章メカ部品

5-1. 全体像
  • 5-1-1. レッグドライブアセンブリ構成概要
5-2. Kneeドライブユニット
  • 5-2-1. Kneeドライブ全体構成
  • 5-2-2. ボールねじ部
  • 5-2-3. ロードセル基板
  • 5-2-4. Kneeドライブ用モーター
  • 5-2-5. コネクションロッド周辺
  • 5-2-6. 直動アクチュエーターケース周辺
5-3. Y軸ドライブユニット
  • 5-3-1. Y軸ドライブ構成
  • 5-3-2. Y軸ドライブ用モーター
  • 5-3-3. Y軸ドライブ用トルクセンサー基板
  • 5-3-4. ハーモニックドライブ
  • 5-3-5. 周辺回転部品
5-4. X軸ドライブユニット
  • 5-4-1. X軸ドライブ構成

第6章エレクトロニクス部品

6-1. 電気接続
  • 6-1-1. 接続位置
  • 6-1-2. 外部インターフェース
  • 6-1-3. ハーネス
  • 6-1-4. アンテナ
6-2. 構成部品
  • 6-2-1. コネクションボード
  • 6-2-2. 深度カメラ
  • 6-2-3. ファン
  • 6-2-4. LEDモジュール
6-3. メインコンピューター
  • 6-3-1. 搭載位置と搭載方法
  • 6-3-2. マザーボード
  • 6-3-3. CPU基板
  • 6-3-4. WiFi高周波基板
  • 6-3-5. 姿勢センサー
6-4. レッグドライブアセンブリ
  • 6-4-1. 搭載位置と搭載方法
  • 6-4-2. モータードライブ基板
  • 6-4-3. ロードセル基板
  • 6-4-4. トルクセンサー基板
  • 6-4-5. エンコーダー基板
6-5. 電池パック
  • 6-5-1. 外観と仕様
  • 6-5-2. 内部構造
  • 6-5-3. 制御基板
6-6. コントローラー
  • 6-6-1. 外観と仕様
  • 6-6-2. 内部構造
  • 6-6-3. メイン基板

第7章ペイロード

7-1. 入手したペイロード
  • 7-1-1. 概略
7-2. Spot Cam
  • 7-2-1. 外観
  • 7-2-2. 基板搭載位置
  • 7-2-3. 搭載基板
7-3. EDGE CPU
  • 7-3-1. 外観
  • 7-3-2. 基板搭載位置
  • 7-3-3. 搭載基板
7-4. LIDAR
  • 7-4-1. 外観
  • 7-4-2. 基板搭載位置
  • 7-4-3. 搭載基板

図表一覧 200点以上の図表や写真を収録。
「オンラインサービス」セットをご購入の場合、ダウンロードして企画書などにご利用いただけます。

第1章
  • 図1-1-1-1 Spotの外観
  • 図1-1-1-2 Spotが階段を上っているところ
  • 図1-1-1-3 土木現場で稼働するSpot
  • 図1-1-2-1 Spotの外形寸法
  • 図1-1-2-2 Spotの諸元
  • 図1-1-2-3 Spotに電池をはめているところ
  • 図1-2-1-1 Spotのコントローラー
  • 図1-2-2-1 Spotのコントローラーでバッテリー残量を確認
  • 図1-2-2-2 Spotのコントローラーを使った操作
  • 図1-2-2-3  Spotのコントローラーを使った「Touch to go」の操作画面
  • 図1-3-1-1 Spotの外部拡張機能
  • 図1-3-2-1 ペイロード接続用レール
  • 図1-3-3-1 ペイロード接続用のコネクター
  • 図1-3-3-2 ペイロード接続用のコネクターのピンアサイン
  • 図1-3-4-1 INSPECTIONペイロードの外観
  • 図1-3-4-2 THERMALペイロードの外観
  • 図1-3-4-3 EDGE CPUペイロードの外観
  • 図1-3-4-4 EDGE GPUペイロードの外観
  • 図1-3-4-5 LIDARペイロードの外観
  • 図1-3-4-6 レバー操作も可能なSpot Arm
  • 図1-3-4-7 6軸アームとグリッパーで構成
第2章
  • 図2-1-1-1 Spotのプロトコルスタック
  • 図2-1-2-1 9種類のSpotのサービス群
  • 図2-2-1-1 GraphNavサービスの主なAPI群
  • 図2-2-2-1 Missionサービスの主なAPI群
  • 図2-2-4-1 Dockingサービスの主なAPI群
  • 図2-2-5-1 Stateサービスの主なAPI群
  • 図2-2-6-1 Controlサービスの主なAPI群
  • 図2-2-6-2 Spotのフレーム
  • 図2-2-7-1 Dataサービスの主なAPI群
  • 図2-2-7-2 Spotのデータ取得のモデル
  • 図2-2-8-1 Baseサービスの主なAPI群
  • 図2-2-9-1 Payloadsサービスの主なAPI群
  • 図2-2-10-1 Armサービスの主なAPI群
  • 図2-3-2-1 Spotを動作させるサンプルプログラム
第3章
  • 図3-1-1-1 レッグドライブアセンブリ
  • 図3-1-2-1 起動前の姿勢
  • 図3-1-2-2 起立姿勢
  • 図3-1-2-3 歩行するSpot
  • 図3-1-2-4 転倒からの復帰(1)
  • 図3-1-2-5 転倒からの復帰(2)
  • 図3-1-2-6 転倒からの復帰(3)
  • 図3-1-2-7 転倒からの復帰(4)
  • 図3-2-1-1 波打ち際を歩くSpot
  • 図3-2-1-2 岩場を上るSpot
  • 図3-2-1-3 階段を下るSpot
  • 図3-2-2-1 Spotの脚下
第4章
  • 図4-1-1-1 Spot Explorerの諸元表
  • 図4-1-1-2 分解前のメインボディーと取り外したバッテリーの状態
  • 図4-1-1-3 本体カバーを外しているところ
  • 図4-1-2-1 Spotのコンポーネント全体構成
  • 図4-1-3-1 Spotのカバー(外面)
  • 図4-1-3-2 Spotのカバー(内面)
  • 図4-1-4-1 冷却ファンの配置
  • 図4-1-4-2 CPU 用冷却ファン
  • 図4-1-4-3 センターフレーム(下面)
  • 図4-1-4-4 メインコンピューターCPU 冷却ファン
  • 図4-1-4-5 Kneeドライブ用モーターの冷却部
  • 図4-2-1-1 フレーム構造概要
  • 図4-2-2-1 フロントフレーム
  • 図4-2-2-2 フロントフレーム分解
  • 図4-2-2-3 カメラを外したフロントフレーム
  • 図4-2-2-4 フロントフレーム
  • 図4-2-2-5 フロントカバー
  • 図4-2-3-1 センターフレーム
  • 図4-2-3-2 センターフレーム(上面図)
  • 図4-2-3-3 センターフレーム(右側面図)
  • 図4-2-3-4 センターフレーム(下面図)
  • 図4-2-3-5 センターフレーム重量測定
  • 図4-2-4-1 リヤフレーム
  • 図4-2-4-2 リヤセクション構成部品
  • 図4-2-5-1 アッパーパネル
  • 図4-2-5-2 ボックスフレーム構造
  • 図4-3-1-1 脚部全体
  • 図4-3-1-2 レッグドライブアセンブリのメカニズム
  • 図4-4-1-1 Spotの先祖たち
  • 図4-4-2-1 試験計画
  • 図4-4-2-2 Knee関節エンコーダー部
  • 図4-4-2-3 エンコーダーキャップ
  • 図4-4-2-4 X軸ドライブのコネクター
  • 図4-4-2-5 Y軸ドライブのコネクター
  • 図4-4-2-6 水没直後のバッテリー収納部
第5章
  • 図5-1-1-1 見事な“肉体美”を見せるSpot
  • 図5-1-1-2 レッグドライブの構成
  • 図5-1-1-3 脚の固定部
  • 図5-1-1-4 Kneeドライブハーネス
  • 図5-1-1-5 Kneeドライブユニットのフランジを外しているところ
  • 図5-1-1-6 Kneeドライブユニットを分離したところ
  • 図5-1-1-7 Kneeドライブ部分の取り外し
  • 図5-2-1-1 Kneeドライブユニットの直動アクチュエーター
  • 図5-2-1-2 直動アクチュエーターの分解
  • 図5-2-2-1 ボールねじ駆動部
  • 図5-2-3-1 ロードセル基板
  • 図5-2-3-2 Kneeドライブ用基板ケーブル
  • 図5-2-4-1 Kneeドライブ用のモーター本体
  • 図5-2-4-2 Kneeドライブのモータードライブ基板のA面
  • 図5-2-4-3 Kneeドライブのモータードライブ基板のB面
  • 図5-2-4-4 Kneeドライブ用モーターのローターマグネットとホールIC
  • 図5-2-5-1 直動アクチュエーターフレーム
  • 図5-2-5-2 Kneeの直動アクチュエーターアルミ製フレームの先端部
  • 図5-2-5-3 コネクションロッド周辺
  • 図5-2-6-1 Kneeドライブユニットの直動アクチュエーターケース
  • 図5-2-6-2 Kneeドライブの直動アクチュエーターケースの内側
  • 図5-2-6-3 Kneeドライブのエンコーダー構造
  • 図5-2-6-4 レッグエンコーダー詳細
  • 図5-3-1-1 Kneeドライブブラケット
  • 図5-3-1-2 Kneeドライブのブラケットのボルト
  • 図5-3-1-3 X軸、Y軸のドライブ構成
  • 図5-3-1-4 Y軸ドライブユニットをKneeドライブ側から見たところ
  • 図5-3-1-5 Y軸ドライブ内部構造
  • 図5-3-1-6 Kneeドライブ用フラットケーブルの結線
  • 図5-3-2-1 Y軸ドライブユニットを分解したところ
  • 図5-3-2-2 Y軸ドライブユニットのモーター部
  • 図5-3-2-3  Y軸ドライブユニットのローター部
  • 図5-3-2-4 モーターの軸ベアリング
  • 図5-3-3-1 トルクセンサー基板
  • 図5-3-3-2 ロードセル基板とつなぐフラットケーブル固定ボルトの省略
  • 図5-3-4-1 ハーモニックドライブ減速機構成
  • 図5-3-4-2 ハーモニックドライブシステムの原理
  • 図5-3-4-3 ハーモニックドライブ減速出力構造
  • 図5-3-5-1 エンコーダーボス
  • 図5-3-5-2 大径ベアリング
  • 図5-3-5-3 ベアリングストッパー
  • 図5-4-1-1 X軸ドライブとY軸ドライブ
  • 図5-4-1-2 ネジの逃げ
  • 図5-4-1-3 回転範囲の拡大加工跡
第6章
  • 図6-1-1-1 Spotの前方結線図
  • 図6-1-1-2 Spotの後方結線図
  • 図6-1-1-3 全体システムブロック図
  • 図6-1-2-1 リヤフレームにあるEthernetポート
  • 図6-1-2-2 Spotのペイロード用の拡張コネクター
  • 図6-1-2-3 メインコンピューターと周辺機器を接続するコネクションボード(リヤ側)
  • 図6-1-2-4 センターフレームの上面パネル(センターパネル)
  • 図6-1-3-1 コネクションボード
  • 図6-1-3-2 Y軸ドライブとKneeドライブのコントロールハーネス
  • 図6-1-3-3 コントロールハーネスの刻印
  • 図6-1-3-4 Spotのコントロールハーネスのコネクター
  • 図6-1-4-1 アンテナ搭載位置
  • 図6-1-4-2 WiFiアンテナ
  • 図6-2-1-1 コネクションボードの配置
  • 図6-2-1-2 コネクションボードとメインコンピューターの接続点
  • 図6-2-1-3 コネクションボードの詳細
  • 図6-2-1-4 コネクションボードの樹脂モールド
  • 図6-2-1-5 コネクションボード内部の結線方法
  • 図6-2-2-1 深度カメラのケースを外したところ
  • 図6-2-2-2 深度カメラ構成部品
  • 図6-2-2-3 深度カメラの基板構成
  • 図6-2-3-1 冷却ファンの配置
  • 図6-2-3-2 フロントファン
  • 図6-2-3-3 Knee ドライブ冷却ファン
  • 図6-2-3-4 前後CPU ファン
  • 図6-2-3-5 CPUファンの取り付け不良
  • 図6-2-4-1 LED モジュール発光状態
  • 図6-2-4-2 LED モジュールのレイアウト
  • 図6-2-4-3 LED モジュール本体
  • 図6-3-1-1 メインコンピューターの搭載位置
  • 図6-3-1-2 メインコンピューターの固定位置
  • 図6-3-1-3 メインコンピューターの外観
  • 図6-3-1-4 メインコンピューター基板の下にある土台となる樹脂ケース
  • 図6-3-1-5 メインコンピューターの下にあるマグネシウム合金製の基板トレー
  • 図6-3-1-6 メインコンピューターのマグネシウム合金製トレー
  • 図6-3-2-1 マザーボードA面その1
  • 図6-3-2-2 マザーボードA面その2
  • 図6-3-2-3 マザーボードB面
  • 図6-3-3-1 CPU基板A面その1
  • 図6-3-3-2 CPU基板A面その2
  • 図6-3-3-3 CPU基板B面
  • 図6-3-4-1 WiFi高周波基板
  • 図6-3-5-1 姿勢センサーの外観
  • 図6-3-5-2 姿勢センサーの内部
  • 図6-4-1-1 レッグドライブアセンブリにある基板
  • 図6-4-1-2 モータードライブ基板
  • 図6-4-1-3 ロードセル基板
  • 図6-4-1-4 エンコーダー基板
  • 図6-4-1-5 トルクセンサー基板とホールIC基板
  • 図6-4-2-1 モータードライブ基板
  • 図6-4-3-1 ロードセル基板
  • 図6-4-4-1 トルクセンサー基板
  • 図6-4-5-1 エンコーダー基板
  • 図6-5-1-1 電池パック外観
  • 図6-5-2-1 電池パックを分解したところ
  • 図6-5-3-1 電池パックの制御基板のA面(電池モジュールとは反対の面)
  • 図6-5-3-2 電池パックの制御基板のB面(電池モジュールと接する面)
  • 図6-6-1-1 コントローラーの外観
  • 図6-6-2-1 コントローラーの内部
  • 図6-6-3-1 コントローラーのメイン基板のA面
  • 図6-6-3-2 コントローラーのメイン基板のB面
第7章
  • 図7-1-1-1 入手したペイロード
  • 図7-2-1-1 Spot Camの外観
  • 図7-2-2-1 Spot Camを分解したところ
  • 図7-2-2-2 Spot Camの内部構造
  • 図7-2-3-1 マザーボードA面
  • 図7-2-3-2 マザーボードB面
  • 図7-2-3-3 プロセッサー基板A面
  • 図7-2-3-4 プロセッサー基板B面
  • 図7-2-3-5 電源基板A面
  • 図7-2-3-6 電源基板B面
  • 図7-2-3-7 DC-DCコンバーター基板
  • 図7-2-3-8 パンチルトズームカメラ用基板
  • 図7-2-3-9 カメラ基板
  • 図7-2-3-10 カメラモジュール
  • 図7-3-1-1 EDGE CPUの外観
  • 図7-3-2-1 EDGE CPUは2つの部分で成り立つ
  • 図7-3-2-2 分解したEDGE CPU
  • 図7-3-3-1 メイン基板A面
  • 図7-3-3-2 メイン基板 B面
  • 図7-3-3-3 変換コネクター部内蔵基板
  • 図7-4-1-1 Spot用LIDARの外観
  • 図7-4-2-1 LIDARを分解したところ
  • 図7-4-2-2 基板はすべて回転
  • 図7-4-2-3 レーザー受発光基板とレーザー駆動基板の搭載位置
  • 図7-4-2-4 スリップリング
  • 図7-4-3-1 信号処理基板A面
  • 図7-4-3-2 信号処理基板B面
  • 図7-4-3-3 電源/インターフェース基板A面
  • 図7-4-3-4 電源/インターフェース基板B面
  • 図7-4-3-5 レーザー受発光基板
  • 図7-4-3-6 レーザー駆動基板

編集責任者からのメッセージ

今回の分解を通じて、複雑な動作をするSpotが非常にシンプルな構造であることが分かりました。
一方で、本体のフレームや、駆動を司るモーターや制御基板を独自で設計するなど、非常に凝った作りであることも見えてきました。人とロボットが共生する時代はすぐそこです。
是非とも、本書を手に取り、今後必須となる技術を学んでいただければ幸いです。

編集責任者中道理

日経BP
日経クロステック副編集長、日経エレクトロニクス編集長

<経歴>『日経バイト』『日経コミュニケーション』『日経エレクトロニクス』で技術系専門記者として活動。2017年からオープンイノベーションを実践する『リアル開発会議』の編集長を務めた後、2020年1月より現職。「日産自動車『リーフ』徹底分解」シリーズや「テスラ『モデル3/モデルS』徹底分解」シリーズで主要メンバーとして分解・調査、編集・執筆、フォルクスワーゲンの電気自動車「ID.3」の分解・調査においても主導的な立場で関わり、日経クロステックの特集記事「VW本気のEV『ID.3』徹底分解」では記事を執筆したほか、責任者を務めた。

誌面サンプル読めます /

【収録内容】
●第1章「Spot概要」より「1-1. 全体像と諸元」
●第2章「ソフトウエア開発基盤」より「2-1. 全体像」
●第3章「動作モデル」より「3-1. 通常時動作」の一部
●第4章「全体構造」より「4-1-2. 全体構成」
●第5章「メカ部品」より「5-1-1. レッグドライブアセンブリ構成概要」の一部
●第6章「エレクトロニクス部品」より「6-1-1. 接続位置」
●第7章「ペイロード」より「7-1-1. 概略」
●本レポートの全目次
※誌面サンプルは日経BPの許諾なく無断転載することを禁じます。

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